Documentos básicos sobre ciencia y tecnología robótica
El primer artículo científico sobre robots: Hablando de robots móviles inteligentes
Resumen: Con el avance de la ciencia y la tecnología, el rendimiento de los robots inteligentes continúa mejorando y el alcance de aplicación de Los robots móviles también se están volviendo cada vez más populares y se utilizan ampliamente en campos como el militar, los seguros, la agricultura, el rescate y el desarrollo oceánico. Este artículo presenta los componentes básicos del sistema y las tecnologías relacionadas de los robots móviles inteligentes comunes, propone un mecanismo para cruzar obstáculos que se puede aplicar a los robots móviles inteligentes y explica brevemente su principio de funcionamiento. Sobre la base de una cierta comprensión de los robots inteligentes, se analizan el estado de la investigación y las tendencias de desarrollo de los robots móviles inteligentes.
Palabras clave: robots móviles inteligentes, evitación de obstáculos y telescopicidad
1 Introducción
La aparición de robots inteligentes en la década de 1960 abrió una nueva era de automatización de producción inteligente . Hoy en día, más de 50 años después de la llegada de los robots industriales, los robots se consideran herramientas de producción indispensables. Gracias a los avances tecnológicos en los campos de sensores, controles, accionamientos y materiales, se han abierto nuevas áreas de aplicaciones robóticas. Los robots móviles inteligentes son una rama importante de la robótica.
2 Componentes básicos del sistema y tecnologías relacionadas de robots móviles inteligentes
Debido a que los robots móviles inteligentes tienen amplias perspectivas de aplicación en entornos peligrosos y hostiles y para uso civil, los países de todo el mundo conceden gran importancia a su desarrollo. Los cinco componentes del sistema son: (1) La unidad mecánica es el esqueleto del robot móvil inteligente y todos los módulos del robot dependen de ella. La estructura, el rendimiento y la resistencia de la unidad mecánica afectan directamente a la estabilidad de todo el robot. Con el desarrollo de la ciencia y la tecnología y la investigación y el desarrollo de nuevos materiales, el rendimiento estructural de los productos robóticos inteligentes ha mejorado enormemente. El proceso y el diseño del tamaño de los mecanismos mecánicos se están volviendo más razonables y eficientes, más livianos, más hermosos y más ecológicos. dirección de desarrollo amigable y ahorradora de energía, y más segura y confiable. (2) La fuente de alimentación y la unidad motriz proporcionan la fuente de energía para el robot móvil inteligente. (3) La unidad de detección ambiental equivale a los cinco sentidos del robot móvil inteligente. El robot detecta e identifica el entorno circundante y recopila varios parámetros a través de la unidad de detección y luego los convierte en una señal fotoeléctrica que puede ser reconocida por el módulo de control y la ingresa en la unidad de control para el procesamiento de datos. (4) La unidad actuadora es la parte de ejecución del robot móvil inteligente. Puede ejecutar comandos y completar tareas de acuerdo con los comandos del centro de control. Diferentes robots tienen diferentes actuadores y el diseño del actuador afecta la eficiencia, precisión, estabilidad y confiabilidad de las acciones a realizar. (5) Como parte central de todo el sistema mecánico, la unidad de control y procesamiento de información, al igual que el cerebro humano, regula y controla todo el sistema, y todas las actividades son dirigidas por él. Recopila y almacena información recopilada de los sensores, analiza toda la información, planifica y toma decisiones y emite comandos. Deje que los bots funcionen con un propósito.
Un robot móvil inteligente es un sistema mecatrónico que integra la percepción ambiental, la toma y planificación dinámica de decisiones, el control y la ejecución del comportamiento. Es un importante resultado de investigación en tecnología de sensores, tecnología de control, tecnología móvil, procesamiento de información, inteligencia artificial, ingeniería electrónica, ingeniería informática y otras disciplinas. En cierto sentido, es producto del desarrollo y la evolución de las máquinas, y es una de las áreas de desarrollo tecnológico más activas en la actualidad.
3 Un robot para cruzar obstáculos
El robot móvil que diseñamos (Figura 1) tiene buena maniobrabilidad y la rueda guía delantera, la rueda delantera y la rueda trasera pueden realizar elevación y movimientos de descenso. La rueda guía delantera (como se muestra en la Figura 1) controla el ángulo de giro del balancín a través del ángulo de la placa del cigüeñal, impulsando el movimiento del mecanismo de articulación plano relacionado, logrando así el telescópico y el ascenso de la rueda guía delantera. Los mecanismos de accionamiento lateral en ambos lados del robot son mecanismos de superación de obstáculos deslizantes de enlace plano. Las ruedas delanteras y traseras (como se muestra en la Figura 1) impulsan el movimiento del mecanismo de enlace plano a través del movimiento de las varillas guía en las ranuras. logrando así el movimiento telescópico y retráctil de las ruedas delanteras y traseras. El robot puede alcanzar una mayor altura sobre los obstáculos mediante el diseño de tamaño y también puede escalar varios tipos de obstáculos controlando razonablemente el ángulo de giro de las ruedas.
4 Aplicaciones de los robots móviles inteligentes
Con el avance de la ciencia y la tecnología, las funciones de los robots se han mejorado continuamente y el alcance de las aplicaciones de los robots móviles inteligentes también se ha ampliado enormemente. . No solo se utilizan ampliamente en la industria, la agricultura, la atención médica, las industrias de servicios y otras industrias, sino también en situaciones peligrosas y peligrosas (como radiación, áreas de desastre, toxicidad, etc.), como alivio de peligros, desarrollo oceánico y espacio. exploración.
4.1 Robots móviles terrestres inteligentes
A finales de la década de 1960, para ocupar el espacio y completar el plan de exploración lunar, la Unión Soviética y los Estados Unidos desarrollaron y aplicaron de forma independiente dispositivos móviles. Robots A través de robots móviles, realizaron diversas tareas de recolección de muestras y análisis de suelo extraterrestre. La aparición de robots móviles terrestres inteligentes tiene como objetivo ayudar a los humanos a completar tareas que no pueden completarse. Los robots móviles terrestres también se utilizan ampliamente en el ejército y pueden detonar municiones, retirar minas, detectar y eliminar obstáculos, etc. En los últimos años, los robots móviles inteligentes se han ido integrando progresivamente en la vida diaria de las personas.
4.2 Robot Móvil Inteligente Submarino
En los últimos años, la sed de recursos de las personas ha aumentado y se ha comenzado a desarrollar la energía atómica y los recursos marinos. Además, el entorno submarino es muy complejo (mala visibilidad, difícil posicionamiento, cambios de fluidos, etc.) y las ventajas de los robots móviles inteligentes submarinos en la exploración de recursos del fondo marino han atraído mucha atención. ¿En los últimos años, los científicos de la Universidad de Kiel en Alemania han desarrollado un nuevo tipo de robot de aguas profundas? ¿ROV Kiel 6000? Este robot de aguas profundas puede sumergirse a una profundidad de 6.000 metros para buscar misteriosas criaturas de aguas profundas y? ¿platino? Hielo combustible.
4.3 Robot móvil inteligente biónico
En los últimos años, muchas instituciones de investigación en robótica en el mundo han prestado cada vez más atención al trabajo de investigación de biónica y mecanismos. En algunos casos, los robots biónicos tienen ventajas especiales. Por ejemplo, los robots con forma de serpiente tienen un centro de gravedad bajo y pueden imitar los movimientos de las serpientes, y pueden ayudar a los humanos a completar diversas tareas recorriendo escenas de desastres y otros terrenos complejos. Además, hay perros biónicos, peces biónicos, insectos biónicos, etc.
5 La dirección del desarrollo y las perspectivas de los robots móviles inteligentes
Los principales factores que afectan el desarrollo de los robots móviles son: tecnología de navegación y posicionamiento, tecnología de fusión de información multisensor, multirobot tecnología de control de coordinación, etc. Por lo tanto, las tendencias de desarrollo de la tecnología de robots móviles incluyen principalmente:
(1) Robots emocionales altamente inteligentes. Con el desarrollo de la ciencia y la tecnología, las personas tienen requisitos cada vez mayores para la tecnología de interacción humano-computadora. Los robots móviles emocionales con inteligencia humana son la tendencia de desarrollo futuro de los robots móviles. En la actualidad, sólo se puede decir que los robots móviles son parcialmente inteligentes. La gente está ansiosa por tener robots seguros, confiables, inteligentes y comunicativos. Aunque todavía es difícil realizar robots emocionales inteligentes, algún día, con avances en ciencia y tecnología, se convertirá en una realidad.
(2) Robot multifuncional con gran adaptabilidad. Los robots parecen servir a los humanos. Todavía quedan muchos mundos desconocidos en la naturaleza esperando que los exploremos. La gente no puede involucrarse en todo tipo de entornos peligrosos, complejos y cambiantes. Por lo tanto, la gente está ansiosa por tener robots que puedan reemplazar a los humanos. Los robots adaptables y multifuncionales serán definitivamente una de las direcciones de desarrollo de los robots.
(3) Robot de servicio universal. Con el desarrollo de la ciencia y la tecnología, debería ser cada vez más fácil para los robots integrarse en la vida diaria de las personas y servirles en la vida diaria. Por ejemplo, en las familias, los robots pueden ayudar a las personas a realizar diversas tareas domésticas, que están estrechamente relacionadas con la vida de las personas.
(4) Robot móvil inteligente dedicado. Según los diferentes campos de aplicación y usos, la dirección de desarrollo futuro es el diseño de varios robots móviles inteligentes dedicados, como nanorobots, robots de exploración espacial, robots de exploración de aguas profundas, robots de entretenimiento, etc.
6 Conclusión
En resumen, los robots móviles inteligentes implican tecnologías multidisciplinarias como tecnología de sensores, tecnología de control, tecnología móvil, procesamiento de información, inteligencia artificial e ingeniería de control. En el futuro, en la vida diaria se utilizarán robots móviles inteligentes, seguros, fiables y fáciles de operar. Aunque los robots móviles inteligentes se están desarrollando a un ritmo alarmante, todavía queda un largo camino por recorrer para lograr robots móviles adaptables, inteligentes, emocionales y multifuncionales.
Materiales de referencia:
Xie Jin, Wan Chaoyan, Du. Principios de Mecánica (Segunda Edición) [M]. Beijing: Prensa de Educación Superior, 2010.
[2] Chen Guohua. Mecanismos mecánicos y aplicaciones[M]. Beijing: Machinery Industry Press, 2008.
Xu Guobao, Yin Yixin, Zhou Meijuan. Estado actual y perspectivas de la tecnología de robots móviles inteligentes [J Tecnología y aplicaciones de robots, 2007 (2).
Xiao Shide, Tang Meng, Meng Xiangyin, etc. Monitorización y control de sistemas mecatrónicos[M]. Sichuan: Prensa de la Universidad Southwest Jiaotong, 2011.
Parte 2 del documento sobre tecnología robótica: Métodos de diseño de robots
Los robots son herramientas importantes para la inteligencia humana. Con el avance de los tiempos, se han desarrollado robots en todo el mundo y muchos países incluso los han aplicado a la vida real. El método de diseño de robots es sin duda un tema de gran interés para muchas personas, por lo que este artículo analiza en detalle los métodos de diseño de robots.
Robot; diseño; método
1. Introducción
A lo largo de la historia del desarrollo humano, el avance de las herramientas puede promover la civilización humana. Hoy en día, el diseño avanza en una dirección inteligente. Los robots son un producto importante en el proceso de desarrollo de la inteligencia humana, por lo que los métodos de diseño comunes para robots son herramientas esenciales para los diseñadores.
2. Diseño de hardware del sistema de control
En el contexto del continuo desarrollo de la ciencia y la tecnología modernas, la cantidad de trabajo manual pesado involucrado en el campo industrial está aumentando. Algunas de estas tareas son difíciles de lograr utilizando únicamente el poder humano. Sólo así se podrán llevar a cabo correctamente las tareas de producción relevantes en el ámbito industrial. Es necesario tener en cuenta que la parte de hardware del sistema de control del robot consta principalmente de cinco módulos: módulo de control, módulo de seguimiento, módulo para evitar obstáculos, módulo de accionamiento del motor y módulo de potencia.
(1) Módulo del sistema de control. ATmega128 es un microprocesador CMOS de bajo consumo de 8 bits basado en la estructura AVR RISC. La velocidad de operación es rápida y hay múltiples salidas PWM. Puede procesar señales de entrada generadas por circuitos como medición de velocidad y evitación de obstáculos, y señales de control de salida al circuito amplificador de accionamiento para controlar la velocidad del motor. La señal PWM generada de esta manera es más en tiempo real que la señal generada por la interrupción del temporizador y no ocupa los recursos del temporizador del sistema.
(2) Módulo de seguimiento. Seguimiento significa que el coche sigue las líneas guía blancas en el campo de juego. El diagrama esquemático del módulo de seguimiento se muestra en la Figura 2. El módulo de seguimiento utiliza un sensor de escala de grises, el tubo emisor es una luz LED normal y el tubo receptor es un transistor fotoeléctrico 3DU33. El principio de funcionamiento es que los objetos de diferentes colores reflejan la luz del LED con diferente brillo. El fototransistor 3DU33 presentará diferentes voltajes Vx al recibir luz con diferente brillo. Vx se ingresa al terminal no inversor del comparador LM339 y se compara con el voltaje V0 establecido por el potenciómetro. Cuando VX >: V0, el comparador genera un nivel alto. Cuando los extremos delantero y trasero del robot de seguimiento Vx son módulos de seguimiento compuestos por siete sensores en escala de grises. Entre ellos, los tres sensores de escala de grises en el medio desempeñan el papel de seguimiento de líneas, los sensores de escala de grises en ambos extremos desempeñan la función de detectar curvas y los dos sensores de escala de grises restantes siguen líneas y detectan curvas alternativamente. Los experimentos muestran que este diseño de sensores en escala de grises tiene buenos efectos de seguimiento de robots. ¿Valor por dinero? Muy alto.
(3) Módulo para evitar obstáculos. El módulo para evitar obstáculos utiliza principalmente sensores de transmisión y recepción de infrarrojos. Cuando el módulo para evitar obstáculos por inducción infrarroja se acerca a un objeto, emite una señal de bajo nivel. Cuando no se detecta ningún objeto, se emite una señal de alto nivel. Cuando la línea de señal está conectada al puerto de control del microcontrolador, el programa de control puede detectar obstáculos. Cuando el robot se está moviendo, puede detectar obstáculos a tiempo y evitar desvíos.
(4) Módulo controlador. Los robots de seguimiento y evitación de obstáculos requieren un caminar flexible y una respuesta rápida, por lo que se requiere que el motor de accionamiento tenga? ¿La velocidad es rápida y los frenos son oportunos? y otras características. El robot que diseñamos y fabricamos utiliza el módulo de placa controladora JMP-BE-3508I de Zhongming Company, con un voltaje de entrada de 11 V a 24 V y una corriente de salida máxima de 20 A, que cumple con los requisitos de avance, frenado y giro rápidos. La velocidad del motor alcanza las 500 rpm, el par de parada es de 8 kg·cm y tiene una fuerte función de frenado. Las cuatro señales de salida PWM del microcontrolador se utilizan para controlar la velocidad de las cuatro ruedas respectivamente. ¿Y luego adoptar? ¿Tracción en las cuatro ruedas? ,?Girado diferencial? De esta forma, el robot puede avanzar, retroceder y girar.
(5) Módulo de potencia. El módulo de potencia del robot de seguimiento implementa principalmente las siguientes tres funciones: ① Salida estable de voltaje de trabajo de 5 V. Por lo tanto, el módulo de potencia que diseñamos y fabricamos utiliza el chip 7805 como núcleo y el voltaje de entrada está limitado a 5 V. (2) Proporcionar suficiente corriente. La corriente de salida máxima del chip 7805 es 1,5 A, pero el robot de seguimiento requiere una corriente mayor, por lo que utilizamos dos chips 7805 para alimentar el sistema de control y los dispositivos externos, respectivamente. ③Filtro. Los terminales de entrada y salida del chip 7805 están conectados en paralelo con condensadores de 104 chips y 10? Los condensadores electrolíticos filtran señales de alta y baja frecuencia.
3. Proceso de desarrollo de módulos de software y hardware y programa de interfaz
(1) Módulo de procesamiento de imágenes: la cámara captura la imagen en tiempo real, compara la imagen convertida con la imagen inicial, y descubre la imagen La ubicación de la diferencia, transmitida a través de TCP.
(2)Módulo de comunicación TCP: el sistema de visión está conectado al controlador BR a través de Ethernet y el controlador puede transmitir datos en tiempo real como cliente o servidor. Esta estructura de definición es utilizada por el sistema de visión; para transmitir postura y datos al robot en tiempo real, actitud de retroalimentación y datos de estado de la señal.
(3) Módulo de conversión de posición: convierte la pose del sistema visual en la pose del robot, la transmite al robot y controla el funcionamiento del robot.
(4) Módulo de planificación de trayectoria: realice la planificación de trayectoria y la planificación de velocidad, seleccione la trayectoria óptima (línea recta, arco, curva irregular, etc.) en función de la posición actual y la posición objetivo del robot. y luego interpolar la trayectoria y la velocidad, llamar al algoritmo cinemático del robot para calcular la confiabilidad de la trayectoria y luego transmitir la posición y la velocidad interpoladas en tiempo real al módulo de control de movimiento.
(5) Módulo de control de movimiento: según el valor de interpolación en tiempo real, los parámetros de control como la aceleración y la sacudida se combinan con el conductor.
(6) Módulo servo: según los datos enviados por el controlador y combinados con varios parámetros de servocontrol, el motor de accionamiento funciona en varias posiciones con la respuesta y velocidad más rápidas.
4. Calibración de precisión del robot y procesamiento de software de visión.
4.1 Calibración de precisión
La calibración de precisión incluye la calibración de precisión del robot y la calibración de la posición del robot en relación con la cámara de visión. Antes de que el robot se mueva, es necesario utilizar un rastreador láser para calibrar la longitud, el punto cero, la relación de reducción, la relación de acoplamiento y otros parámetros mecánicos de cada eje, y entregarlos al sistema cinemático y controlador para que el robot funcione con precisión. según la trayectoria teórica. Línea recta hasta el punto especificado. El método de tres puntos y el método de seis puntos se utilizan para calibrar la distancia del robot con respecto a la cámara de visión en las direcciones X, Y y Z, y se proporciona un módulo de transformación de posición para determinar la relación de transformación entre el robot. sistema de coordenadas y el sistema de coordenadas de la cámara.
4.2 Software de procesamiento de visión
Incluye módulo de calibración del sistema de visión fijo y módulo de calibración del sistema de visión móvil. Instalar el sistema de visión en una posición fija equivale a establecer un sistema de coordenadas de usuario de cámara para el robot. Este módulo se utiliza para calcular la relación de transformación de posición y actitud entre el robot y el sistema de visión fija. La posición y postura del sistema de visión instalado en la brida final del robot equivale a establecer un sistema de coordenadas de herramienta para el robot, que cambia su posición en tiempo real a medida que el robot se mueve. Este módulo se utiliza para calcular la relación de transformación de pose entre el robot y el sistema de visión dinámica. Procesamiento en tiempo real del estado de comunicación y estado de error del robot de transmisión, sistema de visión y Ethernet.
4.3 Diseño e implementación de interfaz hombre-máquina
Cuando el robot falla y no puede moverse automáticamente, como limitaciones de hardware o colisiones, puede ingresar a la página del manual, seleccionar la operación del robot, y mueva el robot Muévase a la ubicación especificada. Para una nueva línea de producción de paletizado, es necesario configurar los parámetros del sistema, la información de posición, los parámetros del producto y otra información necesaria. Paletizando funciones de edición y creación de datos, el producto cubre bolsas, cajas y funciones de agarre de variables. Puede agregar cantidad de producto, cambiar la dirección del producto, modificar la cantidad de un solo paso, mover la posición del producto y rotarlo. En esta página, cada capa genera 5 bolsas de productos embolsados, con números que van del 1 al 5. Puede cambiar el orden de paletizado real de sus productos ajustando la secuencia de numeración.
5. Conclusión
En resumen, en el proceso de diseño de robots, el diseño específico debe llevarse a cabo de acuerdo con el propósito del diseño y los métodos de pensamiento anteriores deben usarse para resolver problemas. en el proceso de diseño de manera oportuna.
Con la popularidad de la inteligencia artificial, no hay duda de que el diseño de robots tendrá un horizonte más amplio en el futuro.
Materiales de referencia:
Chen Yan y Zhang Haiping. Diseño y aplicación de Wincc en interfaz hombre-máquina de empacadora [J] HMI y software industrial, 2012 (3): 70-72.
Zhu Huadong, Kong Yaguang. Diseño de interfaz integrada hombre-computadora [J]. China Waterway, 2008(11): 125-126.
Jin Changxin, Li Wei. Implementación de una interfaz hombre-máquina de un sistema informático montado en un vehículo basado en Windows CE [J] Microcomputer Information, 2005(21): 132-134.
Tercera parte del documento sobre tecnología robótica: una breve discusión sobre la resolución de problemas del robot de soldadura IGM
Resumen: La tecnología robótica es una combinación de computadora, teoría de control, mecanismo, información y tecnología de detección, e inteligencia artificial. Alta tecnología que integra inteligencia y otras disciplinas. Resumen: Este artículo presenta el principio de funcionamiento del robot de soldadura igm y las fallas comunes del robot en el trabajo real, analiza las causas de las fallas y propone los métodos de mantenimiento correspondientes.
[Palabras clave] Solución de problemas del principio de funcionamiento del robot de soldadura igm
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La tecnología robótica es una combinación de computadora, teoría de control, mecanismo, información y comunicación Alta tecnología que integra tecnología sensorial, inteligencia artificial y otras disciplinas. La intervención de esta nueva tecnología ha planteado mayores exigencias a los técnicos de mantenimiento. Cómo garantizar la confiabilidad y estabilidad de los robots de soldadura y maximizar las ventajas del robot es particularmente importante para la reparación de fallas del robot y el mantenimiento de equipos.
1 La composición y el principio de funcionamiento del robot de soldadura igm
1.1 La composición del robot de soldadura igm
El robot de soldadura Igm es una industria dedicada a la soldadura (incluido el corte y pulverización) El robot tiene un procesamiento fino, movimientos diestros, alta precisión de soldadura y buena formación de cordones de soldadura. Ha sido ampliamente utilizado en la industria de maquinaria.
1.2 Principio de funcionamiento del robot de soldadura Igm
Principio de control del eje interno del robot de soldadura Igm: la servoplaca digital DSE-IBS procesa la calibración de la posición actual, el control de posición, el control de velocidad y otra información, y la información procesada se introduce en el servovariador, se modula mediante el modulador de ancho de pulso dentro del servovariador y luego se amplifica para generar salida para accionar el servomotor. Mientras el servomotor se mueve, el codificador funciona sincrónicamente y la información de posición y ángulo recopilada se devuelve al tablero de control RDW. La información de posición después del cálculo incremental y la configuración de datos por parte de la placa RDW se devuelve a la placa DSE-IBS para su procesamiento. cálculo en el siguiente ciclo y procesamiento. Repita este proceso para lograr cambios de posición en tiempo real.
2 Diagnóstico y análisis de fallas del robot de soldadura Igm
2.1 Tipos de fallas del robot de soldadura
Los tipos de fallas de los robots de soldadura se pueden dividir en fallas de software y fallas de hardware. así como fallas de la máquina causadas por el software, como fallas del sistema causadas por el hardware de la máquina, como fallas en los dispositivos de accionamiento y módulos de componentes eléctricos. Los fenómenos de falla se pueden dividir en tres categorías: fallas provocadas por el hombre, fallas naturales y fallas repentinas. Para el mantenimiento, es difícil eliminar las fallas naturales y las fallas repentinas, porque este tipo de mantenimiento no es solo para la unidad defectuosa en sí, sino también para mejorar el sistema, lo que requiere un análisis cuidadoso, optimización y mejora del diagnóstico de fallas. para evitar la recurrencia de la resolución de problemas y hacer que el sistema sea más estable y confiable.
2.2 Solución de problemas del robot de soldadura IGM
2.2.1 Después de encender el robot, la consola de programación no muestra ningún mensaje de alarma, pero el manipulador no puede generar arco normalmente. Primero, verifique si el sistema está alimentando cables y gas. Se descubrió que el sistema de alimentación de alambre no podía alimentar el alambre manualmente. La botella de gas de protección tenía presión, pero no había gas de protección en la boquilla de la pistola de soldar. Verifique nuevamente el cable de soldadura, la placa de inicio del arco y la placa de alimentación de alambre del manipulador y no se encontrarán fallas. Esto muestra que el funcionamiento del robot es normal y que el circuito de soldadura puede estar bloqueado. Se puede juzgar si el circuito de soldadura es normal midiendo la impedancia del circuito de soldadura.
Pasos de la prueba de impedancia de bucle:
Conecto el cable de tierra conectado a la pieza de trabajo, asegurándome de que la parte de contacto entre el clip de tierra y la pieza de trabajo esté limpia y en buen estado;
Enciendo la fuente de alimentación del gabinete eléctrico del robot, enciendo el interruptor de encendido de la máquina de soldar Funis a? ¿I? Posición;
¿Seleccionar en el menú secundario de la soldadora? r? Función.
Cuatro. Retire la boquilla de la pistola de soldar, atornille la boquilla conductora y fije la boquilla conductora a la superficie de la pieza de trabajo. Cabe señalar que el contacto entre la boquilla de contacto y la pieza de trabajo debe estar limpio durante la medición. Durante la medición, el alimentador de alambre y el sistema de enfriamiento no se inician;
Presione ligeramente el interruptor de la pistola de soldar o presione la tecla de alimentación de alambre. Se completa la medición de impedancia del circuito de soldadura. Durante el proceso de medición, ¿la pantalla del lado derecho muestra? ¿correr? ;
Después de medir el circuito de soldadura vi, la pantalla muestra el valor medido. La impedancia medida del circuito de soldadura es 18? (El valor normal es
2 . 2 . 2 IgM Durante el proceso de soldadura del robot IgM, es difícil iniciar el arco, la corriente de soldadura es extremadamente inestable, el arco a menudo se rompe y ocurre repetidamente . ¿Falla de arco?
Revisé el cable de tierra y midí que la resistencia del bucle era 9,7?, normal
El valor comienza en
Compruebe si. el diámetro del alambre de soldadura (ф1.2) es consistente con el valor nominal del alimentador de alambre. El diámetro coincide
3. El material del alambre de soldadura (G2Si) coincide con el método de soldadura y el material base de soldadura. p>
Después de iv, hay una gran cantidad de virutas en la boquilla de la pistola de soldar y el alambre de soldadura entregado manualmente no es liso, con una pequeña cantidad de flexión y pérdida de alambre, lo que indica que. la alimentación del alambre no es suave.
Compruebe la resistencia de la alimentación del alambre. Abra la palanca de bloqueo de la alimentación del alambre y la palanca de compresión, y descubra que la resistencia es mayormente alta. La manguera del alambre está bloqueada o el ángulo entre ellos. la manguera y el manipulador son demasiado grandes.
Verbo intransitivo Compruebe el desgaste de la rueda de alimentación de alambre. Es mejor colocar solo uno en la ranura de alimentación de alambre en forma de V con una especificación de ф1. 2. El espacio excesivo afectará la estabilidad de la alimentación del alambre y la corriente de soldadura. Después de retirar la rueda de alimentación del alambre, se encontró que la rueda de alimentación del alambre estaba muy desgastada, el error de redondez era grande y la ranura de alimentación del alambre era demasiado profunda. está fuera de control, el alambre se alimentará a alta velocidad y la fuente de energía de soldadura no recibirá una retroalimentación de señal normal (la retroalimentación de la velocidad de alimentación del alambre utiliza una medición de velocidad fotoeléctrica) y no podrá proporcionar una corriente estable y voltaje, lo que resulta en una soldadura anormal. Reemplace la rueda de alimentación de alambre y la manguera, y reemplace la rueda de alimentación de alambre y la manguera. La falla se resuelve y la soldadura es normal. 3 Los parámetros de puesta a cero del robot IgM se pierden automáticamente la próxima vez que se enciende el robot IgM, y los parámetros de entrada y puesta a cero se pierden repetidamente y guarde los parámetros. La luz de la placa RDW es normal. Verifique la medición de la batería de respaldo (batería de respaldo, utilizada para proporcionar suministro de energía a corto plazo y almacenar información para el sistema durante el apagado o corte de energía inesperado). Los valores de voltaje son: uno es 8.9V. , el otro es de 12V, el voltaje total es de 21V y el valor normal es de 24V. Después de reemplazar un juego de baterías,
2.3 Análisis y manejo de fallas repentinas
La falla es impredecible. y ocurre repentinamente. Ocurre con mayor frecuencia en el trabajo real. Las fallas del sistema se ven afectadas principalmente por el entorno, como fallas en la placa de circuito de la parte de control del robot de soldadura, fallas en la fuente de alimentación estabilizada por voltaje, fallas de comunicación, etc. Alarmó durante el trabajo y no se pudo eliminar. La alarma volvió pronto, lo que provocó que todo el sistema se volviera inestable.
Para determinar mejor la calidad de la unidad y limitar el alcance de la falla. >
Compruebe el codificador. El codificador utilizado para cada eje del robot de la serie RCI es un elemento electromagnético que puede transmitir información del ángulo de rotación. Consta de dos devanados fijos (devanado sin y cos) y una composición de devanado. El principio es básicamente similar al de un resolutor. Desenchufe el enchufe X12 y mida la resistencia de los terminales 11-12, 13-5 y 14-4.
Encuentre el servomotor de 12 ejes, verifique si el enchufe del codificador está bloqueado, si se ha retirado la cubierta y si la conexión del enchufe está suelta.
Vuelva a insertar el enchufe, asegúrelo en su lugar y mida la resistencia en los terminales 11-12 nuevamente a 94? , la resistencia del terminal 13-5 es 65? , ¿La resistencia del terminal 14-4 es 65? , ¿la resistencia del terminal 9-10 es 600? , indicando que cada devanado es normal. Después de encenderlo, el controlador se puede encender normalmente y se resuelve la falla.
3 Conclusión
El trabajo de mantenimiento es una teoría que guía la práctica, y la práctica promueve el proceso iterativo de la teoría. La combinación orgánica de teoría y práctica permitirá al personal de mantenimiento juzgar y manejar diversas fallas de manera más profunda y precisa. El personal de mantenimiento en el trabajo debe tener la capacidad de pensar de forma independiente, analizar y juzgar, prestar atención a la observación durante la operación, no cambiar ciegamente la configuración del robot de soldadura, puente, etc., desarrollar el buen hábito de mantener buenos registros de trabajo y resumir diversos fenómenos y procesos de fallas, acumular experiencia en diagnóstico y mantenimiento de fallas y mejorar los niveles de mantenimiento.
Referencia
【1】Dai Guangping. Tecnología de diagnóstico y mantenimiento de fallos de robots de soldadura. Chongqing: China Jialing Industrial Co., Ltd., 2003.
[2] Rama de Equipos Completos y Máquinas Herramienta Profesionales de la Asociación de Soldadura de China. Manual práctico para robots de soldadura. Prensa de la industria de maquinaria, 2014.
Li Demin. Solución de problemas de robots de soldadura. Changchun: Centro de fabricación de acciones conjuntas de Changke, 2011.
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