Métodos de arranque y comparaciones de motores CC en derivación.
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La estructura del motor de CC
Se puede ver en el diagrama esquemático de los principios de funcionamiento del motor de CC y el generador que la estructura del motor de CC debe estar compuesta por estator y rotor. La parte estacionaria de un motor de corriente continua se llama estator. La función principal del estator es generar un campo magnético y consta de un marco, polos magnéticos principales, polos de conmutación, tapas de extremo, cojinetes y dispositivos de cepillo. La parte giratoria durante el funcionamiento se llama rotor y su función principal es generar par electromagnético y fuerza electromotriz inducida. Es el centro para la conversión de energía de los motores de CC, por lo que generalmente se le llama armadura. Consta de un eje giratorio, un núcleo de armadura, un devanado de armadura, un conmutador y un ventilador.
1. Estator
(1) Polo magnético principal
La función del polo magnético principal es generar el campo magnético del entrehierro. El polo magnético principal consta de dos partes: el núcleo del polo magnético principal y el devanado de campo. El núcleo de hierro generalmente está remachado mediante laminaciones de láminas de acero al silicio de 0,5 mm ~ 1,5 mm de espesor y se divide en dos partes: el cuerpo del poste y la zapata del poste. La parte con el devanado de excitación se llama cuerpo polar y la parte ensanchada debajo se llama zapata polar. La zapata polar es más ancha que el cuerpo polar, lo que no solo puede ajustar la distribución del campo magnético en el entrehierro, sino que también facilita la fijación del devanado de excitación. El devanado de excitación se enrolla con alambre de cobre aislado y se coloca en el núcleo del polo magnético principal. Todo el polo magnético principal se fija en la base con tornillos,
1-conmutador 2-dispositivo de cepillo 3-marco 4-polo magnético principal 5-polo conmutador
6- Tapa final 7-Ventilador 8-Devanado de la armadura 9-Núcleo de la armadura
2) Polo de conmutación
El polo de conmutación se utiliza para mejorar la conmutación y reducir las escobillas cuando el motor está en marcha. Las chispas de conmutación que pueden producirse. entre el conmutador y el conmutador. Generalmente se instala entre dos polos principales adyacentes y consta de un núcleo de polo de conmutación y un devanado de polo de conmutación, como se muestra en la Figura 8.6. El devanado del polo de conmutación está hecho de cables aislados y se coloca sobre el núcleo del polo de conmutación. El número de polos de conmutación es igual al número de polos principales.
(3) Bastidor
La carcasa exterior del estator del motor se llama bastidor, como se muestra en 3 en la Figura 8.4. El marco tiene dos funciones: una es fijar la varilla principal y cambiar la estructura de la varilla principal como se muestra en la Figura 8.5.
Los polos magnéticos y las tapas de los extremos desempeñan el papel de soportar y fijar todo el motor; 1 polo principal, 2 bobinas de excitación, 3 marcos
En segundo lugar, el marco en sí también forma parte. del circuito magnético, formándose así un circuito magnético entre los polos magnéticos, y la parte por donde pasa el flujo magnético se llama yugo. Para garantizar que el marco tenga suficiente resistencia mecánica y buena conductividad magnética, generalmente está hecho de piezas fundidas de acero o placas de acero soldadas.
4) Dispositivo de cepillo
El dispositivo de cepillo se utiliza para introducir o extraer voltaje CC y corriente CC, como se muestra en la Figura 8.7. El dispositivo de cepillo consta de un cepillo, un mango de cepillo, una varilla de cepillo y una base de varilla de cepillo. La escobilla se coloca en el portaescobillas y se presiona mediante el resorte, de modo que haya un buen contacto deslizante entre la escobilla y el conmutador. El portaescobillas se fija en la barra de cepillos y la barra de cepillos se instala en el asiento de la barra de cepillos anular y deben estar aislados entre sí. El asiento de la varilla del cepillo se instala en la cubierta del extremo o en la cubierta del cojinete interior. Después del ajuste, la posición circunferencial se puede ajustar y fijar.
Figura 1.6 Polo de conmutación Figura 1.7 Dispositivo de cepillo
1—Núcleo del polo de conmutación 1—Portaescobillas 2—Cepillo
2—Devanado del rotor de conmutación 3—resorte de compresión 4—trenza de cepillo
2. Rotor (armadura)
(1) Núcleo de la armadura
Núcleo de la armadura Es la parte principal del circuito magnético principal y es También se utiliza para incrustar el devanado del inducido. El núcleo de la armadura generalmente está hecho de láminas de acero al silicio de 0,5 mm de espesor (su forma se muestra en la Figura 8.8(a)) para reducir la pérdida por corrientes parásitas y la pérdida por histéresis generadas en el núcleo de la armadura cuando el motor está en funcionamiento. Los núcleos de hierro apilados se fijan a un eje giratorio o soporte de rotor. Hay una ranura de armadura en el círculo exterior del núcleo de hierro y el devanado de la armadura está incrustado en la ranura.
(2) Devanado del inducido
La función del devanado del inducido es generar par electromagnético y fuerza electromotriz inducida. Es un componente clave del motor de CC para la conversión de energía, por lo que. se llama armadura. Se compone de muchas bobinas (en lo sucesivo, componentes) conectadas según ciertas reglas.
La bobina está hecha de alambre esmaltado de alta resistencia o alambre de cobre plano recubierto de fibra de vidrio. Los lados de las diferentes bobinas están incrustados en las ranuras superior e inferior del inducido. Las bobinas y el núcleo de hierro, así como los lados superior e inferior de la bobina, deben estar bien aislados. Para evitar que el borde de la bobina salga disparado de la ranura por la fuerza centrífuga, la ranura se fija con cuñas, como se muestra en la Figura 8.9. El extremo de la bobina que sobresale de la ranura se envuelve con una cinta de vidrio termoendurecible sin trama.
(3) Conmutador
En el motor de CC, el conmutador está equipado con escobillas, que pueden convertir la fuente de alimentación de CC externa en corriente alterna en la bobina del inducido, de modo que el electromagnético La dirección del par es constante; en un generador de CC, el conmutador está equipado con escobillas que convierten la fuerza electromotriz de CA inducida en la bobina del inducido en la fuerza electromotriz de CC inducida por las escobillas positivas y negativas. El conmutador es un cilindro compuesto por muchos segmentos del conmutador, que están aislados con mica, invirtiendo la estructura de ranura de la armadura en la Figura 8.9.
La fijación del segmento del conmutador generalmente se muestra en la Figura 8.10. La parte inferior del segmento del conmutador utiliza palomas, cuña de 1 ranura, aislamiento de 2 bobinas y conductor de armadura.
En forma de cola, ambos extremos se fijan con manguitos de acero en forma de V y anillos de mica en forma de V, y luego se aíslan con aislamiento de 4 capas intermedias, aislamiento de 5 ranuras y aislamiento inferior de 6 ranuras.
La tuerca está bloqueada.
4) Eje giratorio
El eje giratorio soporta la rotación del rotor y requiere un cierto grado de resistencia mecánica y rigidez. Generalmente está hecho de acero redondo.
Figura 8.10 Estructura del conmutador Figura 8.11 Componentes del devanado de una sola pila
1—Segmento del conmutador 2—Parte de conexión 1—Primer extremo 2—Extremo 3—Borde del elemento 4—Parte del terminal 5—Conmutador segmentos
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Principio de funcionamiento reversible del motor de CC
En principio, el motor de CC puede funcionar como motor y generador al mismo tiempo, que en teoría motora se llama principio reversible. Cuando el motor primario impulsa el devanado del inducido para que gire entre los polos principales N y S, la fuerza electromotriz se induce en el devanado del inducido, que se rectifica en CC a través de la escobilla y el dispositivo conmutador, y luego se dirige a la carga externa (o fuente de alimentación). red) para alimentación externa. En este punto, el motor funciona como un generador de CC. Si se utiliza una fuente de CC externa para conducir corriente CC al devanado del inducido a través de una disposición de conmutador de escobillas, esta corriente interactúa con el campo magnético generado por el polo magnético principal N.S para producir un par que impulsa el rotor con la carga mecánica conectada a él. juntos. En este momento, el motor funciona como un motor de CC.
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Clasificación de los coches DC
Según los resultados, se dividen principalmente en motores DC y generadores DC.
Según el tipo, se dividen principalmente en motores DC con escobillas y motores DC sin escobillas.
El método de excitación de un motor CC se refiere a cómo suministrar energía al devanado de excitación, generar fuerza magnetomotriz de excitación y establecer el campo magnético principal. Según los diferentes métodos de excitación, los motores de CC se pueden dividir en los siguientes tipos.
Método de excitación del motor de CC
1. Motor de CC con excitación separada
El devanado de excitación no tiene nada que ver con el devanado de la armadura. Un motor de CC alimentado por otro. Las fuentes de alimentación de CC se denominan motores de CC con excitación separada; el cableado se muestra en la Figura (a). En la figura, m representa el motor y, si es un generador, está representado por g. El motor de CC de imán permanente también puede considerarse como un motor de CC con excitación independiente.
2. Motor de CC en derivación
El devanado de campo y el devanado del inducido del motor de CC en derivación están conectados en paralelo, y su conexión se muestra en la Figura (b). Como generador en derivación, el voltaje terminal del propio motor suministra el devanado de campo; como motor en derivación, el devanado de campo y la armadura utilizan la misma fuente de alimentación y su rendimiento es el mismo que el de un motor de CC con excitación independiente.
3.Motor en serie de CC
El devanado de campo del motor de CC en serie se conecta en serie con el devanado del inducido y luego se conecta a la fuente de alimentación de CC, como se muestra en la Figura ( do). La corriente de campo de este motor de CC es la corriente de armadura.
4. Motor CC de excitación compuesta
El motor CC de excitación compuesta tiene dos devanados de excitación, excitación en paralelo y excitación en serie. El cableado se muestra en la Figura (d). Si la fuerza magnetomotriz producida por el devanado en serie y la fuerza magnetomotriz producida por el devanado en paralelo están en la misma dirección, se llama excitación compuesta. Si las dos fuerzas magnetomotrices están en direcciones opuestas, se llama excitación compuesta diferencial.
Los motores DC con diferentes métodos de excitación tienen diferentes características.
En términos generales, los principales modos de excitación de los motores de CC son la excitación en derivación, la excitación en serie y la excitación compuesta, y los principales modos de excitación de los generadores de CC son la excitación separada, la excitación en derivación y la excitación compuesta.
Generador
Un generador de CC es una máquina que convierte la energía mecánica en energía de CC. Se utiliza principalmente para motores de CC, electrólisis, galvanoplastia, electrofusión, carga y motores de CC de excitación de generador. Aunque los componentes del rectificador de potencia también se utilizan para convertir energía de CA en energía de CC cuando se requiere energía de CC, los rectificadores de CA no se pueden comparar con los generadores de CC en términos de conveniencia de uso, confiabilidad operativa y cierto rendimiento de trabajo.
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Placa de identificación del motor CC
Los modelos de motores domésticos generalmente se representan con números arábigos en letras pinyin inglesas mayúsculas. El formato es el siguiente: la primera parte usa letras Pinyin mayúsculas para representar el código del producto, la segunda parte usa números arábigos para representar el número de serie del diseño, la tercera parte usa números arábigos para representar el código del marco y la cuarta parte usa árabe números para representar el código de longitud del núcleo de la armadura.
Tome Z2-92 como ejemplo: Z representa un motor de CC universal; 2 representa el número de serie del diseño, el segundo diseño modificado 9 representa el número de serie; 2 es el símbolo de la longitud de la armadura; centro.
El significado de la primera parte de los caracteres es el siguiente:
serie z: motor CC general (como la serie Z2 Z3 Z4).
Serie ZJ: Motor DC para máquinas herramienta de precisión
Serie ZT: Motor DC de gran velocidad
Serie ZQ: Motor de tracción DC
Serie ZH: Motor DC marino
Serie ZA: Motor DC seguro y a prueba de explosiones
Serie ZKJ: Motor DC para excavadoras
Serie ZZJ: Motor DC para grúas metalúrgicas
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Método de excitación del motor CC
El método de excitación del motor CC se refiere a cómo suministrar energía al devanado de excitación para Generar fuerza magnetomotriz de excitación. El problema de establecer el campo magnético principal. Según los diferentes métodos de excitación, los motores de CC se pueden dividir en los siguientes tipos.
Método de excitación del motor de CC
1. Motor de CC con excitación separada
El devanado de excitación no tiene nada que ver con el devanado de la armadura. Un motor de CC alimentado por otro. Las fuentes de alimentación de CC se denominan motores de CC con excitación separada; el cableado se muestra en la Figura (a). En la figura, m representa el motor y, si es un generador, está representado por g. El motor de CC de imán permanente también puede considerarse como un motor de CC con excitación independiente.
2. Motor de CC en derivación
El devanado de campo y el devanado del inducido del motor de CC en derivación están conectados en paralelo, y su conexión se muestra en la Figura (b). Como generador en derivación, el voltaje terminal del propio motor suministra el devanado de campo; como motor en derivación, el devanado de campo y la armadura utilizan la misma fuente de alimentación y su rendimiento es el mismo que el de un motor de CC con excitación independiente.
3.Motor en serie de CC
El devanado de campo del motor de CC en serie se conecta en serie con el devanado del inducido y luego se conecta a la fuente de alimentación de CC, como se muestra en la Figura ( do). La corriente de campo de este motor de CC es la corriente de armadura.
4. Motor CC de excitación compuesta
El motor CC de excitación compuesta tiene dos devanados de excitación, excitación en paralelo y excitación en serie. El cableado se muestra en la Figura (d). Si la fuerza magnetomotriz producida por el devanado en serie y la fuerza magnetomotriz producida por el devanado en paralelo están en la misma dirección, se llama excitación compuesta. Si las dos fuerzas magnetomotrices están en direcciones opuestas, se llama excitación compuesta diferencial.
Los motores DC con diferentes métodos de excitación tienen diferentes características. En términos generales, los principales modos de excitación de los motores de CC son la excitación en derivación, la excitación en serie y la excitación compuesta, y los principales modos de excitación de los generadores de CC son la excitación separada, la excitación en derivación y la excitación compuesta.
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El principio de funcionamiento del motor de CC
1. El principio de funcionamiento del generador de CC
El principio de funcionamiento del generador de CC El principio de funcionamiento es utilizar la función de conmutación de la escobilla para convertir la fuerza electromotriz de CA inducida en la bobina del inducido en fuerza electromotriz de CC cuando se conduce desde el extremo de la escobilla a través del conmutador.
La dirección de la fuerza electromotriz inducida se determina según la regla de la mano derecha (la línea de inducción magnética apunta a la palma, el pulgar apunta a la dirección del movimiento del conductor y los otros cuatro dedos señalan a la dirección de la fuerza electromotriz inducida en el conductor.
)
En el momento que se muestra en la Figura 1.1, las direcciones de la fuerza electromotriz inducida de los conductores a b y c d son de B a A y de D a C respectivamente. En este momento, el cepillo A tiene polaridad positiva y el cepillo B tiene polaridad negativa.
Figura 1.1 Modelo de principio de generador de CC
Cuando la bobina gira 180° en sentido antihorario, el conductor c d está debajo del polo N, el conductor a b está debajo del polo S y la fuerza electromotriz en cada uno El conductor cambia respectivamente de dirección.
Figura 1.2 Modelo de principio del generador de CC
Como se puede ver en la figura, el conductor en contacto con la escobilla A siempre está debajo del polo N. De manera similar, el conductor en contacto con la escobilla. B El conductor siempre está debajo del polo S. Por lo tanto, el cepillo A siempre tiene polaridad positiva y el cepillo B siempre tiene polaridad negativa. Por lo tanto, se puede inducir una fuerza electromotriz de pulso con dirección constante pero magnitud variable desde el extremo del cepillo. Si se aumenta el número de bobinas en la armadura y se conectan de acuerdo con ciertas reglas, se puede reducir el grado de vibración del pulso y se puede obtener fuerza electromotriz de CC. Así funciona un generador de CC.
2. Principio de funcionamiento del motor CC
La dirección de la fuerza sobre el conductor está determinada por la regla de la mano izquierda. Este par de fuerzas electromagnéticas forma un par que actúa sobre la armadura, lo que se denomina par electromagnético en un motor giratorio. La dirección del par es en sentido contrario a las agujas del reloj, tratando de hacer que la armadura gire en sentido antihorario. Si este par electromagnético puede superar el par de resistencia en la armadura (como el par de resistencia causado por la fricción y otros pares de carga), la armadura puede girar en sentido antihorario.
Figura 1.3 Modelo de principio de motor de CC
Cuando la armadura gira 180°, cuando el conductor cd gira hacia el polo N y el conductor ab gira hacia el polo S, la corriente proporcionada por la fuente de alimentación de CC permanece. Fluye desde la escobilla A, pasa a través de los conductores cd y ab, y luego sale desde la escobilla B. En este momento, la dirección de la fuerza del conductor cd cambia de derecha a izquierda, la dirección de la fuerza del conductor ab cambia de izquierda a derecha y la dirección del par electromagnético generado sigue siendo en sentido antihorario.
Figura 1.4 Modelo de principio de motor CC
Por lo tanto, una vez que la armadura gira, la corriente CC fluye alternativamente desde los conductores ab y cd debido al efecto de conmutación del conmutador con escobillas sobre la corriente. , de modo que el lado de la bobina esté debajo del polo N, donde la dirección de la corriente que pasa siempre fluye hacia adentro desde la escobilla A y siempre sale desde la escobilla B debajo del polo S. Esto asegura que la corriente en el lado de cada bobina polar esté siempre en una dirección, formando así un par en la misma dirección, permitiendo que el motor gire continuamente. Así funcionan los coches de DC.
Diseño de controlador de motor de CC sin escobillas de imán permanente
1 cita
Con la mejora del nivel de vida de las personas, la calidad del producto, la precisión, el rendimiento y la automatización, la función , el consumo de energía y el precio se han convertido en los principales factores a la hora de elegir electrodomésticos. El motor de CC sin escobillas de imán permanente no solo tiene las ventajas de una estructura simple, operación confiable y mantenimiento conveniente del servomotor de CA, sino que también tiene las buenas características de regulación de velocidad del servomotor de CC sin conmutador mecánico. en diversas situaciones de conducción con regulación de velocidad. La aparición del chip dedicado de control de motores de segunda generación de Motorola ha aportado una gran comodidad al diseño de dispositivos de control de velocidad de motores de CC sin escobillas con imanes permanentes. Estos chips tienen potentes funciones de control, funciones de protección completas y un rendimiento de trabajo estable. El circuito externo requerido por el sistema es simple y tiene una fuerte capacidad antiinterferencias. Es especialmente adecuado para ocasiones con entornos de trabajo hostiles y altos requisitos en cuanto a tamaño del controlador y rendimiento de costos.
Estructura y principio del controlador 2
2.1 Estructura del controlador
MC33035 es el circuito integrado específico de aplicación de control de motor de CC sin escobillas de segunda generación desarrollado por MOTORLORA. Con la adición de un velocímetro electrónico MC3309, la señal de posición del rotor del motor CC sin escobillas se convierte F/V para formar una señal de retroalimentación de velocidad, que puede formar un sistema de regulación de velocidad de circuito cerrado. Un inversor trifásico compuesto por seis dispositivos de conmutación de energía externos puede accionar un motor de CC sin escobillas de imán permanente trifásico. La composición del circuito del controlador se muestra en la Figura 1, en la que S1 controla la rotación del motor, S2 controla el arranque y la parada. del sistema, y S3 selecciona el funcionamiento en bucle abierto o cerrado, S4 controla el sistema para frenar y S5 selecciona la rotación.
La señal de detección de subposición es 60 o 120 y el sistema de control s 6 se reinicia. El potenciómetro RP1 se usa para configurar la velocidad requerida del motor y el LED L1 se usa para fallas.
Indica que cuando la señal de detección de posición es anormal, el circuito principal tiene sobrecorriente o uno de los tres subvoltajes (el voltaje del chip es inferior a 9,1 V, el voltaje del circuito de accionamiento es inferior a 9,1 V, el El voltaje de referencia es inferior a 4,5 V), el chip cuando se sobrecalienta o el terminal de inicio/parada es bajo, L1 emitirá una alarma y bloqueará automáticamente el sistema. Después de solucionar el problema, el funcionamiento normal sólo se puede restaurar después de reiniciar el sistema.
2.2 Principio de control
Por un lado, la señal de detección de posición trifásica (SA, SB, SC) emitida por el detector de posición del rotor del motor se envía al MC33035, y Está conectado a la señal positiva a través del circuito de decodificación interno del chip. Se combinan el terminal de control inverso, el terminal de control de arranque y parada, el terminal de control de freno, el terminal de detección de corriente y otros estados de señal lógica de control, y después de la operación, seis señales de control originales del. Se generan dispositivos de conmutación de brazo de puente superior e inferior trifásicos del inversor, entre los cuales el puente inferior trifásico. La señal de conmutación se basa en un motor de CC sin escobillas. Las señales de control PWM de puente inferior trifásico procesadas (Ar, Br, Cr) son moldeadas y amplificadas por el circuito de accionamiento, y luego se aplican a los seis tubos de conmutación del inversor para generar la corriente CA de onda cuadrada trifásica necesaria para el funcionamiento normal de la máquina de suministro de energía.
Por otro lado, la señal de detección de la posición del rotor también se envía al MC33039 para su conversión F/V para obtener una señal de pulso FB con una frecuencia proporcional a la velocidad del motor. FB forma una señal de retroalimentación de velocidad mediante un simple filtrado de red de resistencia-condensador. El amplificador de error en MC33035 se puede utilizar para formar un regulador P simple para lograr un control de circuito cerrado de la velocidad del motor, mejorando así la dureza mecánica del motor. En aplicaciones prácticas, se pueden conectar externamente varios circuitos PI, PD y de ajuste para lograr un control de ajuste de circuito cerrado más complejo.
3 funciones del chip
3.1 Estructura y función del MC33035
Los componentes principales incluyen:
(1) Circuito decodificador del sensor de posición del rotor;
(2) Fuente de alimentación de referencia interna con compensación de temperatura;
(3) Oscilador de onda de diente de sierra con frecuencia configurable;
(4) Amplificador de error;
(5) Comparador de modulación de ancho de pulso (PWM);
(6)Circuito de control de salida;
(7) Protección contra sobrecalentamiento del chip de protección de bloqueo de subtensión y otras salidas de falla ;
(8) Circuito limitador de corriente.
Las funciones de control típicas de los circuitos integrados incluyen control de velocidad de bucle abierto PWM, control de habilitación (arranque o parada), control de avance y retroceso y control de frenado del consumo de energía. También se pueden agregar algunos dispositivos periféricos para lograr un arranque suave. .
3.1.1 Circuito decodificador del sensor de posición del rotor
El circuito decodificador convierte la señal del sensor de posición del rotor del motor en seis señales de salida del variador, tres salidas de variador superiores y tres salidas de variador inferiores. Adecuado para sensores como circuitos integrados Hall o circuitos de acoplamiento óptico de colector abierto. Los pines de entrada 4, 5 y 6 están equipados con resistencias de refuerzo. El circuito de entrada es compatible con el nivel del circuito TTL. El voltaje umbral es de 2,2 V. Este circuito integrado es adecuado para diferencias de fase del sensor de 60°, 120°, 240°. , y motor trifásico sin escobillas de 300°. Dado que hay tres señales lógicas de entrada, existen ocho combinaciones lógicas. Entre ellos, seis estados normales determinan el motor y tres estados de posición diferentes. Las otras dos combinaciones corresponden a un estado de detección de posición anormal, es decir, las tres líneas de señal están en circuito abierto o en cortocircuito a tierra, y el pin 14 emitirá una señal de falla (nivel bajo).
Utilice el nivel lógico del pin 3 para determinar la dirección del motor. Cuando cambia el estado lógico del pin 3, la señal del sensor cambia el estado lógico original a negativo en el decodificador y luego, después de la decodificación, se obtiene la salida de conmutación de secuencia inversa para invertir el motor. El control de arranque y parada del motor se realiza a través del terminal de habilitación del pin 7. Cuando el pin 7 se deja flotando, hay una fuente de corriente interna para hacer que el circuito de salida del variador funcione normalmente. Si el pin 7 está conectado a tierra, las tres salidas superiores del variador están en circuito abierto (estado 1) y las tres salidas inferiores del variador se fuerzan a nivel bajo (estado 0), lo que hace que el motor pierda excitación y se detenga, y la salida de señal de falla sea cero. .
Cuando la señal de freno aplicada al pin 23 está en un nivel alto, el motor realiza una operación de frenado. Hace que las tres salidas superiores del variador estén en circuito abierto, las tres salidas inferiores del variador estén en nivel alto y los tres interruptores de alimentación inferiores del puente inversor externo estén encendidos, cortocircuitando los tres extremos del devanado del motor a tierra para lograr energía. -frenada que consume.
El chip tiene un circuito de cuatro puertas AND incorporado, cuya entrada es la señal de frenado del pin 23 y las tres señales de la salida del controlador superior. Su función es esperar hasta que las tres salidas superiores del variador realmente pasen al estado de nivel alto antes de permitir que las tres salidas inferiores del variador pasen al estado de nivel alto, evitando así el peligro de que se enciendan los interruptores superior e inferior del puente inversor. al mismo tiempo. La tabla de verdad de control se muestra en la Tabla 1.
3.1.2 Amplificador de errores