Vea cómo el robot carga y descarga materiales automáticamente
Tome el manipulador de máquina herramienta CNC como ejemplo y observe el proceso de carga y descarga automática del manipulador:
La carga y descarga automática del manipulador de armadura de máquina herramienta CNC es coordinado y controlado por un controlador lógico programable PLC, y está controlado por varios El cilindro hidráulico y el cilindro de aire se procesan en conjunto entre sí. Es responsable de mover la pieza de trabajo a procesar en la pista de carga y descarga del manipulador a la máquina herramienta, y una vez completado el procesamiento, la pieza de trabajo procesada se saca de la máquina herramienta y se devuelve a la pista de carga y descarga del manipulador. Todo el proceso de carga y descarga automática incluye cinco partes: transporte de la pieza de trabajo, recogida por robot, carga y descarga de mandril, alimentación del robot y envío de la pieza de trabajo al siguiente proceso. Entre ellos, el transporte de la pieza de trabajo y la entrega de piezas al siguiente proceso se realizan en paralelo con otras piezas y el procesamiento CNC se realiza simultáneamente;
1.Transporte de piezas
Transporte horizontal, transporte inclinado, transporte de elevación, etc. El transporte horizontal puede transportar diferentes artículos y puede adoptar diferentes velocidades de transporte y diferentes formas de transporte; el transporte inclinado puede ajustar el ángulo de inclinación y mejorar la estabilidad de la cinta transportadora al agarrar piezas de trabajo mediante el uso de cintas transportadoras con patrones o deflectores horizontales. la pieza de trabajo se resbale o se desprenda y garantiza una trayectoria de funcionamiento precisa; la elevación y el transporte ocupan un espacio pequeño y tienen un buen efecto en piezas de trabajo cilíndricas pequeñas;
En la programación de PLC, si la pieza a procesar tiene direccionalidad, el programa de PLC editado no solo debe controlar la dirección y el posicionamiento de la pieza de trabajo, sino también considerar la confiabilidad del posicionamiento. Cuando el primer posicionamiento es inexacto, el posicionamiento se puede redirigir una o dos veces para garantizar que el ciclo no se detenga debido a errores ocasionales en el posicionamiento del transportador de piezas de trabajo.
2. Recogida con manipulador
Cuando la pieza de trabajo se transporta en su lugar, el manipulador tipo truss es responsable de enviar la pieza a procesar en la línea transportadora a la máquina herramienta, y Retirar la pieza procesada de la máquina herramienta Retirar y regresar a la posición de carga inicial. Sus movimientos incluyen: apertura y cierre de las garras; movimientos de elevación y descenso y movimientos de izquierda y derecha; Entre ellos, los movimientos de apertura y cierre, elevación y de izquierda a derecha de la garra de accionamiento del cilindro son impulsados por servomotores. En el proceso de agarrar la pieza de trabajo, es necesario garantizar la posición y la relación del ángulo entre la garra y la pieza de trabajo. Primero, ajuste la superficie de ajuste entre la superficie de referencia de la pinza y la superficie de referencia correspondiente en el banco de trabajo para reducir el error de ángulo; en segundo lugar, traslade la pinza o el banco de trabajo para ajustar el error de posición;
3. Carga y descarga del portabrocas
La carga y descarga del portabrocas del robot de truss es la parte central de todo el mecanismo de carga y descarga automática. Durante el proceso de carga y descarga del mandril, el manipulador debe trabajar en conjunto con algunas funciones auxiliares de la máquina herramienta, requiriendo sincronización, coordinación, estabilidad y confiabilidad. Las posiciones relativas de los canales de material superior e inferior y los dispositivos de almacenamiento y el servidor de trabajo determinan la posición espacial y la postura de la pieza de trabajo antes de la carga y descarga, lo que afecta directamente la forma coordinada del brazo robótico.
4. Carga del robot
Una vez completada la carga y descarga, el manipulador tipo truss debe transportar las piezas procesadas al canal de carga. En este momento, la carga tiene prioridad en términos de. recuperación de material y carga y descarga de mandril, la recuperación de material tiene prioridad sobre la carga y descarga de mandril, lo que garantiza que la pinza no volverá a agarrar material durante todo el ciclo de carga y descarga.
Nota: La alimentación y descarga son un ciclo completo. Deben comenzar desde la posición de espera de alimentación, completar la alimentación antes de la descarga, regresar a la posición de espera de alimentación después de la descarga y estar listo para ejecutar la siguiente alimentación y descarga. Preparación para la circulación de materiales. Si se produce un corte de energía o una mala operación a mitad del camino, el ciclo solo se puede reiniciar en la posición de espera de carga a través de "restablecer posición inicial". Presione con cuidado el botón "Parada de emergencia"
5. Envíe la pieza de trabajo al siguiente proceso
El robot de truss enviará la pieza de trabajo procesada al portaobjetos y luego transferirá la pieza de trabajo procesada a la cinta transportadora. La pieza de trabajo se envía al siguiente proceso.
El manipulador tipo armadura envía las piezas procesadas al conducto y luego envía las piezas procesadas al siguiente paso de procesamiento a través de la cinta transportadora.