¿Alguien puede darme alguna información sobre el robot automático DURR 80152503@qq.com?
Figura 1 Sistema de eje de movimiento del robot
En el proceso de pintura de automóviles, los robots de pulverización se utilizan cada vez más. Su importante ventaja es que se pueden mezclar en la misma línea de producción al mismo tiempo. Una variedad de modelos mejoran la automatización y la eficiencia de producción de la pintura. Su sistema de ejes de movimiento de seis o siete ejes es más flexible que las máquinas alternativas tradicionales y las máquinas de pulverización automática.
En la línea de producción de pintura de automóviles, cualquier modelo nuevo necesita establecer parámetros de proceso o modificar equipos, como puntos de apoyo esparcidores y sistemas de deslizamiento mecanizados, antes de la producción de prueba y la producción en masa, el perfilado de pulverización robótica y la configuración de parámetros. etc. Entre ellos, el perfilado de pulverización por robot y la configuración de parámetros son particularmente importantes, porque la capa intermedia, la capa superior y la capa de barniz en el cuerpo blanco son rociadas por robots. A continuación se presenta principalmente la línea de pintura de automóviles. Nuevo perfilado de modelo de robot y configuración de parámetros. .
La acción de pulverización del robot se lleva a cabo de acuerdo con el programa de trayectoria preestablecido y los parámetros del proceso, y su movimiento de superficie curva se lleva a cabo a través de múltiples puntos LIN, como LIN(P1)→LIN(P2)→LIN (P3) → LIN (P...), la operación entre cada punto LIN, el programa del robot utiliza de forma predeterminada el movimiento lineal. Cada punto LIN está compuesto por el sistema de coordenadas "MUNDIAL" del robot (X, Y, Z). Al mismo tiempo, los parámetros de pulverización de pintura sobre la superficie de la carrocería del automóvil se llevan a cabo de acuerdo con los valores preestablecidos del proceso.
Sistema de ejes de movimiento del robot
Según la complejidad de la pieza de trabajo procesada y los requisitos del sistema de coordenadas de perfilado de movimiento (X, Y, Z), el sistema de ejes de movimiento del robot generalmente es dividido en los siguientes siete ejes (consulte la tabla en el texto y la Figura 1, que varían según los diferentes fabricantes y parámetros del robot)
Sistema de coordenadas del robot
Los sistemas de robot suelen utilizar el " "WORLD" (ver Figura 2), que El sistema de coordenadas tiene las dos características siguientes: los ejes X, Y y Z están en ángulo recto entre sí; la dirección de avance de la cadena transportadora mecanizada está alineada con el +X dirección.
Figura 2 Sistema de coordenadas "MUNDO"
Como se muestra en la Figura 3, en el sistema de coordenadas "MUNDO" del robot, los significados de cada sistema de coordenadas son los siguientes:
+ Siga la mecanización hacia la derecha;
+Z: La dirección superior de la cabina de pintura;
-Z: La dirección del piso (rejilla) de la cabina de pintura.
Figura 3 El significado de cada sistema de coordenadas
Configuración del programa de perfilado de la máquina
Basado en el sistema de ejes de movimiento del robot y el sistema de coordenadas anteriores, lo siguiente se basa en cierto fabricante de robots Tome el programa de creación de perfiles como ejemplo para explicar la configuración del programa de creación de perfiles del robot.
Hay 4 robots en esta estación, que están dispuestos en los lados izquierdo y derecho. Los robots de la izquierda son R11 y R12, y los robots de la derecha son R21 y R22. Las configuraciones de creación de perfiles son:
..
…(omitido)
STARTPROG(“DOOR”)
Iniciar programa DOOR
SELECT(“R11”)
Seleccionar robot R11
S E L E C T
SELECCIONAR SETTOOL(HT_BELL250)
Cargar parámetro de copa giratoria del robot Datos de HERRAMIENTA
SETTOOL SETOBJECT(HP)
SETOBJECT
LOADBRUSHFILE()
Cargar archivo de pincel
VEL (V 650)
Establecer la velocidad TCP del robot
ACC(A2500)
Establecer la aceleración TCP del robot
OVERLAP(NODEC50)
Cargar valores de parámetros de movimiento de robots relacionados
SETTRIGGERPAR(G50)
Cargar valores de parámetros de activación del robot
MOVE(“DOOR”)
Iniciar simulación de ROOD Ruta de forma
MOVE LIN(P1)
El robot TCP se mueve directamente al punto P1
SETBRUSH(Gun1 1 PO3 TRG3)
Configuración del archivo Brush
SETBRUSH GUN (Gun1 GunOn PO6 TRG6)
La pistola principal está encendida
LIN (P4) Mover al punto P4
LIN(P5) Mover al punto P5
LIN(P6) Mover al punto P6
LIN(P7) Mover al punto P7
GUN( Gun1 GunOff P9 TR3) La pistola principal está cerrada
LIN(P10) Mover al punto P10
WAIT_PAINTPOSITION(180.0)
Esperar hasta que finalice la mecanización el valor de retroalimentación alcanza los 180 mm
GUN(Gun1 GunOn P12 TR4)
El arma principal está encendida
LIN(P13) se mueve al punto P13
LIN(P14) Mover al punto P14
LIN(P15) Mover al punto P15
LIN(P16) Mover al punto P16
LIN(P17) Mover al punto P17
LIN(P18) Mover al punto P18
LIN(P19) Mover al punto P19
GUN(Gun1 GunOff P73 TR14) p>
La pistola principal está cerrada
LIN(P22) Mover al punto P22
END MOVE(“PUERTA”)
Finalización del recorrido de la PUERTA y terminación
RELEASE("R11") Operación del robot R11 completada
Programa ENDPROG("DOOR")
DOOR finalizado
RETURN Regresar al programa principal
Como se mencionó anteriormente, después de compilar el programa, el diagrama de trayectoria del robot que se muestra en la Figura 4 se genera en la computadora industrial del robot. En este punto, se ha realizado el perfilado del robot R11. configure Utilice el mismo conjunto R12, R21 y R22 en el programa y, finalmente, utilice el programa principal para conectar los subprogramas de los cuatro robots en serie para formar.
Se convierte en el programa de creación de perfiles de movimiento del robot.
Figura 4 Trayectoria del robot
El método anterior es un método de medición de perfiles en línea que utiliza un vehículo real en el sitio en aplicaciones prácticas, debido a la mejora continua de los modelos digitales tridimensionales. Software de aplicación de robot para el desarrollo de modelos de vehículos. Con el desarrollo de la industria, es completamente posible utilizar software (como el software "PAINTPRO" de FANUC, el software "3-D ONSITE" de DURR, etc.) para la programación fuera de línea de programas de creación de perfiles. Los puntos de seguimiento se establecen en la superficie para implementar la programación (ver Figura 5). Los datos analógicos digitales tridimensionales más utilizados de los modelos de automóviles nuevos son los datos de modelo en formato IGS y CGR de CATIA, que se ingresan en el software de la aplicación para la programación. Después de la programación, los datos de perfil se ingresan en la computadora industrial del robot para completar el perfil. Programa de ajuste de la carrocería, acortamiento Acorta el ciclo de producción del perfilado del robot y reduce la depuración in situ de vehículos desguazados.
Figura 5 Configuración de puntos de seguimiento en la superficie de la carrocería del automóvil
Configuración del valor de los parámetros del proceso del robot
Después de configurar el programa de perfilado de movimiento, el robot no puede completar rociar el cuerpo de pintura calificado también necesita establecer los siguientes parámetros del proceso:
1. Valor de alto voltaje del atomizador del robot
El principio de la máquina de pulverización electrostática del robot es conectar a tierra la superficie. El objeto a pintar es el electrodo positivo y la copa giratoria (pistola pulverizadora) es el electrodo negativo, formando así un campo electrostático de alto voltaje entre el objeto a recubrir y el atomizador. De acuerdo con el principio de repulsión hacia el mismo sexo y atracción hacia el sexo opuesto, la pintura cargada negativamente se adsorbe en las piezas a pintar bajo la acción del campo electrostático. Por lo tanto, el tamaño del valor de alto voltaje afecta directamente el efecto electrostático de la pintura. Tasa y tasa de recubrimiento de uniformidad de película de recubrimiento electrostático. Si la distancia entre el atomizador y la carrocería del automóvil es constante, el aumento en el valor de alto voltaje fortalecerá la fuerza del campo eléctrico del campo electrostático. En este momento, la densidad de las líneas del campo magnético en la superficie del objeto a pintar. es mayor, lo que aumenta la velocidad de recubrimiento de la pintura y aumenta el espesor de la capa de película. Sin embargo, cuanto mayor sea el valor de alto voltaje, mejor durante la pulverización, cuando la intensidad del campo eléctrico supere los 4500 V/cm, se producirá una descarga de chispas. Al mismo tiempo, se producirán fácilmente hundimientos, burbujas y erupciones en las esquinas y esquinas afiladas. la carrocería del coche y otros defectos de pintura. Cuando el valor de voltaje es demasiado bajo, la tasa de pintura será demasiado baja. En este momento, la pintura rociada formará grupos en forma de copos de nieve, lo que provocará el reflujo del flujo cónico de pintura en aerosol y muy poca pintura cubrirá la superficie. la carrocería del coche.
El rango de parámetros de alto voltaje adecuado para el pintado de automóviles es de 50 a 80 kV, que varía según la pintura metalizada, la pintura de capa media y el barniz. Debido al bajo valor de resistencia y la buena conductividad de la pintura original, la pintura metálica generalmente se establece en 50-65 kV y la capa intermedia y el barniz se establecen en 60-75 kV. Para las esquinas, para evitar el efecto electrostático en las esquinas, generalmente se establece en 45 ~ 50 kV.
2. La cantidad de aire moldeador del atomizador del robot
El aire moldeador del atomizador generalmente se llama aire moldeador y se rocía desde los pequeños orificios distribuidos uniformemente en la parte posterior. de la copa giratoria La función principal es limitar el tamaño y el rango de forma del flujo de pintura. Cuando otros parámetros se mantienen constantes y el volumen de aire de moldeo se ajusta individualmente, cuanto mayor sea el volumen de aire de moldeo, se formará un área más estrecha cuando se rocíe el flujo de pintura y aumentará el espesor del recubrimiento en el centro del flujo de pintura en aerosol. significativamente el volumen de aire de moldeo Cuanto más pequeño es, el ancho de la corriente de pintura en aerosol cónica se expande, lo que resulta en un espesor de película de pintura más delgado en el área. El volumen de aire de moldeo debe estar dentro de un cierto rango y su configuración de tamaño está relacionada con los dos parámetros siguientes:
(1) Caudal de pintura: es directamente proporcional al volumen de aire de moldeo. Cuanto mayor sea el caudal de pintura, mayor será el volumen de aire de moldeo.
(2) Velocidad de rotación de la copa: proporcional a la cantidad de aire de moldeo. El volumen de aire de moldeo generalmente se establece en 100 ~ 350 NL/min de acuerdo con los parámetros anteriores. Cuando es demasiado bajo, fácilmente causará una baja tasa de aplicación de pintura y una disminución en la utilización de la pintura, y también causará contaminación por niebla de pintura. la copa giratoria es demasiado alta, fácilmente provocará una baja tasa de aplicación de pintura y una reducción de la utilización de la pintura. Debido al gran flujo de aire comprimido, se produce una interferencia en el flujo de aire, lo que hace que la pintura se adhiera al atomizador. defectos de calidad en la superficie de la película de pintura y causar efectos adversos.
Sistema de eje de movimiento del robot
3. Flujo de pintura del robot
En el sistema de vaso giratorio del robot, el 75% de la pintura se pulveriza desde el espacio anular del vaso giratorio. El 25 % de la pintura se pulveriza desde el orificio central del vaso giratorio.
El caudal de pintura de la pulverización electrostática del robot generalmente se puede ajustar dentro del rango de 0 a 500 ml/min y se controla con precisión a través de una bomba dosificadora de engranajes, con una precisión de medición de ±1,5. En unidad de tiempo, cuanto mayor sea la configuración del parámetro de flujo de pintura, aumentará el ancho del flujo de pintura en aerosol cónico, aumentará el número total de partículas de pintura y aumentará la densidad del flujo de partículas de pintura, lo que dará como resultado una película de pintura más grande. espesor y viceversa. Cuando el caudal de pintura es demasiado grande, afectará el efecto de atomización de la copa giratoria, causando dificultad en la atomización, partículas de pintura gruesas y defectos de pintura como goteo, hundimiento y burbujas de pintura. Su tamaño está relacionado principalmente con los siguientes factores:
(1) Contenido de sólidos de la pintura: cuando el espesor de película requerido es el mismo, cuanto mayor sea el contenido de sólidos de la pintura, menor será el valor de ajuste del flujo de pintura.
(2) El tamaño de la velocidad de la cadena mecanizada: es directamente proporcional al caudal de pintura. Cuando aumenta la velocidad de la cadena, el caudal de pintura también aumenta en consecuencia.
(3) Requisitos para el espesor de la película de recubrimiento: por ejemplo, el requisito para barniz es de 35 ~ 50 μm, el requisito para pintura metálica es de 12 ~ 18 μm y el requisito para pintura media es de 30 ~ 45 μm. Los requisitos de espesor de la película son diferentes. Los valores de los parámetros también son diferentes.
La fórmula de cálculo del caudal de pintura para cada vaso giratorio de la estación de pulverización del robot es la siguiente:
P=[Sxδ/(TxNV)]/N
Dónde:
P—Caudal de pintura, en ml/min;
S—Área de pulverización en la superficie exterior del nuevo modelo, en m2;
δ: espesor de la película de recubrimiento seco, la unidad es μm;
T: tasa de recubrimiento de pintura (tasa de utilización), generalmente del 80 % al 90 % (diferentes fabricantes de robots utilizan valores diferentes
<); p >NV: el contenido sólido de la pintura de construcción;N: el número de robots en la estación (número de vasos giratorios).
Por lo general, el valor de cálculo teórico se establece durante la etapa de depuración, y la desviación real del valor óptimo del flujo de pintura después de la depuración y optimización en el sitio tiene un cierto rango (alrededor del 10%).
4. Velocidad de la copa giratoria del robot
La función principal de la velocidad de la copa giratoria es atomizar la pintura pulverizada a una velocidad de hasta 25.000 a 60.000 revoluciones por minuto. Alcanza una cierta finura de atomización. El ajuste de la velocidad de la copa giratoria está relacionado con los siguientes factores:
(1) Requisitos de recubrimiento de pintura: por ejemplo, la pintura intermedia, la pintura de color y el barniz requieren diferentes velocidades, tomando como ejemplo la pintura a base de solvente. , La velocidad de rotación del barniz es de 35000~45000 r/min, y la velocidad de la pintura de capa intermedia y base es ligeramente menor, 30000~35000 r/min.
(2) Caudal de pintura: cuando otros parámetros permanecen sin cambios, cuanto mayor sea el caudal de pintura, mayor será la velocidad de rotación requerida de la copa.
Normalmente, cuanto mayor sea la velocidad de rotación de la copa, más gruesa será la película de pintura y mejor será el efecto de atomización. Sin embargo, si el valor de configuración del parámetro es superior a 45000 r/min durante mucho tiempo, esto será así. causar daños a la copa giratoria. Los daños, como el desgaste excesivo de los cojinetes, aumentan el costo de reemplazo de las piezas de repuesto del equipo.
5. Parámetros de control de la pistola principal
La función de la pistola principal es controlar el cambio de pintura, disolvente y aire comprimido en la válvula de cambio de color cuando el robot está pulverizando. Tomemos como ejemplo el robot rociador superior. Al rociar la carrocería de un automóvil con techo corredizo, se puede ver en los datos del perfil que la posición del techo corredizo es el punto 252 ~ 276 (la máquina automática usa la carrocería del automóvil). en la posición de aceptación de la rejilla como punto 0). Cuando la máquina de pulverización superior esté funcionando. Cuando llegue al punto inicial 252 de la posición del tragaluz, ajuste la aguja principal para cerrar. Cuando llegue al punto 276, ajuste la aguja principal para abrir. La función es equivalente a la aguja en una pistola pulverizadora manual. La aguja se abre, la pintura se pulveriza y la aguja se cierra. La pintura no se pulveriza, por lo que el robot no pulveriza pintura en la posición del tragaluz.
Además, la aguja principal también puede definir los puntos de encendido y apagado del tiempo de cada zona del dispositivo de atomización, así como los puntos de inicio del programa de limpieza y del programa de inyección de pintura. Al configurar los parámetros de la aguja principal, se debe prestar especial atención al hecho de que la aguja principal debe cerrarse en la posición adecuada antes de comenzar el proceso de limpieza. Al mismo tiempo, preste atención al espacio entre los cuerpos y coloque el programa de limpieza. en la posición adecuada (tiempo de lavado) para evitar que la máquina con agujas principales superpuestas informe un mal funcionamiento.
6. Porcentaje de sobrecarga de parámetros
El porcentaje de sobrecarga puede definir varios parámetros como: velocidad de la cadena transportadora, flujo de pintura (P), volumen de aire de formación (LL) y valor de alto voltaje. (HT) y otros parámetros. Este valor de configuración de parámetros puede hacer que muchas configuraciones de parámetros del robot sean muy simples en algunas ocasiones.
(1) Ejemplo 1: La velocidad de la cadena existente de la línea de acabado es de 2,6 m/min. Debido a la demanda de capacidad de la línea de producción, es necesario aumentarla a 2,86 m/min. consumo por unidad de tiempo Debe aumentarse en consecuencia, de lo contrario la carrocería tendrá defectos de pintura, como menos pintura y piel de naranja. También podemos aumentar el volumen de pintura, el volumen de aire de formación y otros parámetros de cada área en la ventana de modificación de parámetros. Sin embargo, en comparación con un color y un modelo de automóvil, los parámetros llegan a 90 áreas y se necesitan más de 200 parámetros. restablecerse. El ajuste produce grandes modificaciones de parámetros. Al modificar el porcentaje de sobrecarga de los parámetros, solo necesita establecer el valor del porcentaje de sobrecarga de la velocidad de la cadena en la ventana de ajuste "Velocidad de la cadena transportadora" en: (2,86-2,6)/2,6×100=10 para lograr el objetivo.