Anteriormente se utilizaban motores hidráulicos de conexión de manivela de baja velocidad y alto par, que en el extranjero se denominan motores hidráulicos Staffa. El modelo doméstico similar es el JMZ, con una presión nominal de 16MPa, una presión máxima de 21MPa y un desplazamiento teórico de 6.140r/min. La Figura 2.25 muestra el principio de funcionamiento de un motor hidráulico con conexión de manivela. El motor consta de una carcasa, un conjunto de pistón de biela de manivela, un eje excéntrico y un eje de distribución de aceite. Cinco cilindros están distribuidos uniformemente a lo largo de la circunferencia de la carcasa 1 para formar una carcasa en forma de estrella. Se instala un pistón 2 en el cuerpo del cilindro y el pistón 2 está conectado a la biela 3 a través de una rótula. El extremo grande de la biela tiene forma de baldosa cilíndrica en forma de silla de montar, que está cerca del círculo excéntrico del cigüeñal 4, y su centro es el momento excéntrico con el centro de rotación del cigüeñal. El eje de distribución 5 del motor hidráulico está conectado al cigüeñal a través de una chaveta en cruz y gira junto con el cigüeñal. El aceite a presión del motor se distribuye al cilindro de pistón correspondiente a través del canal del eje de distribución. En la imagen, las cuatro y cinco cámaras del cilindro están llenas de aceite a presión. Entre los cilindros de pistón restantes, un cilindro está en estado excesivo y los cilindros 2 y 3 están conectados a la ventana de drenaje de aceite de acuerdo con el principio de movimiento del mecanismo de biela y manivela, el émbolo ejerce fuerza en el centro de la excéntrica; circula a través de una conducción continua bajo la acción de la presión del aceite. Una fuerza N empuja el cigüeñal para que gire alrededor del centro de rotación, generando velocidad y par hacia afuera. Si la entrada y salida de aceite están invertidas, el motor hidráulico girará en la dirección opuesta. A medida que giran el eje impulsor y el eje de distribución de flujo, el estado de distribución de flujo cambia alternativamente. Durante la rotación del cigüeñal, el volumen del cilindro del lado de alta presión aumenta gradualmente, mientras que el volumen del cilindro del lado de baja presión disminuye gradualmente. Por lo tanto, durante el funcionamiento, el aceite a alta presión ingresa continuamente al motor hidráulico y luego se descarga continuamente desde la cámara de baja presión.
En resumen, dado que la dirección del espacio del sello de transición del eje de distribución es consistente con la dirección excéntrica del cigüeñal y gira al mismo tiempo, la ventana de entrada de aceite del muñón del eje de distribución siempre mira hacia la dos o tres cilindros de aceite en un lado de la línea excéntrica. La ventana de succión mira hacia los cilindros restantes en el otro lado de la línea excéntrica. El par de salida total es la suma de los pares producidos por todos los émbolos en el centro del cigüeñal, lo que permite que continúe la rotación.
La discusión anterior trata sobre el caso en el que la carcasa está fija y el eje gira. Si el eje es fijo y la entrada y salida de aceite están conectadas directamente al eje de distribución, se puede lograr el propósito de girar la carcasa, lo que constituye el llamado motor de rueda.